本案例需求为客户要求将台达伺服通过Canopen转Profinet网关接入到西门子PLC中，具体配置方法如下。

1，安装gsd文件

选择GSD所在文件夹（注意不是选择文件，选择文件夹后会出现在选择框内）本例为桌面；

1、选择对应Canopen转Profinet网关进行组态；

2、设置Canopen转Profinet网关IP地址和设备名称(本例设备名称为PN1，IP地址为192.168.20.5)；

3，添加Canopen转Profinet网关的输入输出字节长度。

下载组态到PLC即可。

4，通过配置软件配置CanOpen从站，首先通过软件导入从站的EDS文件；

导入后添加主从站设备。

点击主站设置从站波特率及周期心跳等参数。

错误控制页面设置GW-PN5031型Canopen转Profinet网关心跳监控。

设备参数界面用来设置Canopen转Profinet网关的IP地址和设备名称，要和PLC组态中保持一致。

设置从站PDO参数，在PDO处右键添加索引参数。RPDO对应网关的发送，TPDO对应网关的接收。（注意，需提前知道那些参数可读，哪些可写）；

传输类型可选择周期或者触发模式。

注意：台达默认的eds文件不会对COB-ID进行排序，需手动修改如站地址为1那么180改为181，200改为201，之后要对通道偏移进行手动或自动更改，以对应PLC的IQ地址，如Q地址范围是68-100，那么参数偏移值为0。那么QW68就是控制字，如填2那么QW70就是控制字，以此类推。生成之后进行下载，下载后对网关重新上电即可。待网关OK灯变亮，err灯灭，说明Canopen转Profinet网关硬件连接正常。监控通讯报文是否正常。

-